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伺服机械手的整体结构知识介绍

发表时间:2020-06-16 17:58

    伺服机械手的整体机械结构:

  1、机械手的手部结构方案设计:

  为了使机械手的通用性更强,把机械手的手部结构设计成可更换结构,当工件是棒料时,使用夹持式手部;当工件是板料时,使用气流负压式吸盘。

  2、单轴伺服机械手的手腕结构方案设计:

  考虑到机械手的通用性,同时由于被抓取工件是水平放置,因此手腕须设有回转运动才可满足工作的要求。因此,手腕设计成回转结构,实现手腕回转运动的机构为回转液压缸。

  3、机械手的座标型式与自由度:

  按机械手手臂的不同运动形式及其组合情况,其座标型式可分为直角座标式、圆柱座标式、球座标式和关节式。由于本机械手在上下料时手臂具有升降、收缩及回转运动,因此,采用圆柱座标型式。相应的机械手具有三个自由度,为了弥补升降运动行程较小的缺点,增加手臂摆动机构,从而增加一个手臂上下摆动的自由度。


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