伺服机械手驱动系统

　   世界在变化，社会在向前发展，在这个技术繁荣的时代，伺服机械手的呈现是毋庸置疑的，机械手的呈现使工业化更加专业化。伺服机械手的出现带动了企业的快速发展，在未来的几年里，机械手将越来越完善的调整，所有的工厂都会引进机械手。

　　伺服机械手驱动系统是驱动机构的驱动装置。气动传动广泛应用于工业机械手，特别是高速机械手中.为了满足驱动系统对定位精度、稳定性和保护方便的要求，根据伺服机械手各关节的行程和时间要求，对机械手气动传动设备进行了规划。

　　对伺服机械手任务的分析表明，此机械手要完成物料输送工作，需要控制气缸的位置。全伺服机械手它具有动作灵活可控、定位准确可靠、负载驱动力高、环境适应力强等特点。目前，多自由度机械手广泛应用于钢铁、海洋、石油、化工、物流搬运等生产自动化行业，大大减轻了工人劳动强度和劳动条件，提高了生产效率，稳定了产品质量。而对应于机械手各自由度的圆柱体，在运动操作中只需两个停止方向。由于具体情况的变化，无法彻底通过缸盖的端盖来确定活塞的止动方向，即气缸活塞需要在中心止动。这些方向可以通过安装在机械手圆筒上的磁开关来确定，并根据实际的加工环境进行调整。因此，有必要根据气动系统常用的方位角控制回路来规划机械手气动回路。

　　控制回路要求减压阀和单向阀，它们有更多的部件，而且降压阀的价格相对较高。注塑机专用机械手现有的大部分机械手采用电机作为动力，具有结构简单、重量轻、动作迅速、工作可靠、节能和环保等优点，但是，电气机械手负载相对较小，并且要有配套的减速设备，对抗冲击和高负载方面没有优势。而液压机械手采用液压动力，运用电液伺服控制，具有动作灵活、负载刚性大、精度高、响应速度快、功率重量比大的优点，比较适合大功率负载搬运的场合。伺服机械手多自由度机械手是能够模仿人体肢体部分功能并允许对其进行自动控制，使其按照预定要求输送工件或操持工具进行生产操作的自动化生产设备。而保压式方位角控制回路需要开启三位五路电磁换向阀，市场供不应求，其价格远高于闭合方位角控制回路所要求的三位五路电磁换向阀。

　　归纳了上述分析，并决定选择闭合方位角控制回路来完成圆柱体的方位角控制。为了保证机械手操作的方位角精度，对机械手控制系统进行了一些改造，不仅采用控制器控制开关，而且还采用了协同机械控制方案。即在设备的适当位置，如机械块等辅助定位，可能采用标准化的气缸伺服定位等技术。